Esta vez les traigo un proyecto que me ha parecido bien interesante, una Lancha comandada desde Android con bluetooth, usando pwm para el motor y un servomotor para el timón.
Aclaro!!, no soy un experto en lanchas, por si encuentran alguna inconsistencia o términos que debería usar para este tema.
Para empezar, primero inicie por controlar el motor con pwm, para esto use el pin 11 de pinguino, y un mosfet TIP 122, les comparto el vídeo de las pruebas iniciales.
luego de esto, pase a controlar un micro servo usando las librerías de pinguino (ejemplo oficial), con esta información y pruebas, me dispuse a crear el casco de la lancha.
Casco
Para el casco, use icopor de 5 cm, dos planchas de 40x18 cm, estas las uní una encima de otra para dar mas alto al casco; con un cuchillo afilado y con papel de lija le di forma, luego perfore un rectángulo para alojar el motor, servo y Pinguino.
Para la hélice he usado dos aspas de extractor de una fuente de computador, las cuales he recortado y unido con pegamento superglue, silicona liquida y un par de alambres para mas firmeza, al mismo tiempo pegue a la hélice la varilla de trasmisión. para esta ultima use un radio de bicicleta.
Esta varilla de transmisión debe de ir por dentro de un tubo relleno de grasa para evitar entradas de agua, el tubo que use es de una parte de antena de radio, con la medida necesaria (3mm apx) para que éntre por él la varilla de transmisión.
Timón
El timón esta hecho en una lamina de acrílico de 2mm, y el soporte lo hice con lamina de hierro, la cual recorte y le di forma de ángulo, los cuales uní para crear el soporte y formar una bisagra. se pego a la lancha usando dos tornillos con tuerca.
Motor
Este es el motor ya ensamblado y conectado a la transmisión. para la unión, use un remache de aluminio y un par de gotas de superglue
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Baterías Como me gusta el reciclaje, no solo para minimizar costos si no también para contribuir con el medio ambiente, he usado baterías de celular conectadas en serie para alimentar el motor, en total son 6 baterías de 3,5 volts. y para alimentar Pinguino solo uso dos de las mismas características, pero estas, totalmente independientes de las que alimentan el motor. Vale anotar que la masa o GND de Pinguino debe de unirse con la masa del driver del motor para cerrar el circuito y pueda funcionar adecuadamente el driver para el Pwm.
Modulo Bluetooth
El modulo inalámbrico Bluetooth que he usado es el HC-05. Desde que compre he tenido varios inconvenientes con el modulo, en la parte de recepción de datos, Pinguino RX y modulo HC-05 TX, pues en un principio no me recibía los datos, luego de esto me recomendaron usar un buffer HC4050, con este si me recepciona datos enviados desde android, pero de una forma casi que inmanejables, por un lado, porque no corresponden a la tabla ASCII, y por otro, al recepcionarlos, coincidian con otros datos recibidos, por ejemplo. al enviar el caracter ' a ' que en la tabla ASCII corresponde al 97, este recibia otro dato, menos el que esperaba, y si le enviaba cualquier otro caracter, muchos coincidian con el ya recibido, es decir se repetían los datos recibidos, pero con caracteres diferentes enviados desde android.
Bueno.. despues de tanto, mejor le coloque un inversor 7404, con este integrado, aunque los datos recibidos no coinciden con la tabla ASCII y tampoco se podia restar la constante 48 para que coincidan los caracteres enviados y recibidos, No se repetian, por esto al enviar el carácter ' a ', el modulo me recibe solamente el decimal 79, y solo este carácter me corresponde a este decimal. de esta forma pude tratar los datos recibidos y poder tomar acciones con los mismos.
Driver
Para el driver del motor, use el MOSFET TIP 122, mostrado en el video de mas arriba, luego de las pruebas y verificacion de funcionamiento, monte todo en una pcb. En la misma pcb monte el modulo bluetooth.
Este es el driver y el bluetooth ya montado en la pcb. le he puesto los cables de conexión de baterías, y de datos del bluetooth, también le puse un poco de silicona liquida a los cables para evitar que se muevan y despeguen.
Para el bluetooth le instale un zócalo para extraer el modulo de forma fácil cuando sea necesario.
Para alojar el circuito use una caja de cargador de celular.
Terminando
Finalmente, la lancha me ha quedado de la siguiente forma, las pruebas las he hecho en una piscina y funciona de maravilla. el código de la aplicación android y de pinguino lo subiré a github en cuanto le haga unos retoques a la interfaz, por ahora es solo funcional y no tiene nada de estética.
Me queda pendiente el vídeo en el agua, pues no lo he podido grabar aun.
Hasta pronto...
He vuelto por aquí a actualizar el blog, esta ves les he venido a dejar los repos en github de la app Android y de pinguino.
Repositorio Github App Lancha Android Pinguino
Espero les sea de ayuda, y si desean mejorar el proyecto, bienvenidos a hacerlo.
Hasta pronto!!.
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